行走馬達主要由回轉部分（產生扭矩）、安全閥、停車制動器和排量轉換機構等組成。

   行走馬達具有以下優點：結構緊湊、高可靠性；內置安全閥、背壓閥、平衡閥；內置停車制動器；二檔自動切換（隨著行走阻力的變化而自動變換擋位）；體積小、重量輕、傳動比范圍大、效率高和工作平穩。